로봇 개발자로 살아남기..

이전 글Isaac Sim 5.0.0 Setup on Ubuntu 24.04 - Unitree G1 RL LAB (1) Isaac Sim 5.0.0 Setup on Ubuntu 24.04 - Unitree G1 RL LAB (1)계기어쩌다 내가 휴머노이드와 강화학습을 찾아다니는진 모르겠지만... 따끈따끈한 isaac lab기반으로 강화학습하여 g1을 걸어 다니게 하는 unitree github을 발견했다. 뭐.. 지식은 하나도 없지만.. 우sblim.tistory.com먼저 Isaac sim을 설치했을 것이다.github opensource 기반으로 ver 5.0.0Isaac Lab git clone## isacc sim 과 다른 경로상에서cd ..git clone -b feature/isaacsim_5_..

※ 본 글은 Open-RMF github와 doc문서를 참조하여 진행하였습니다.  RMF란 Robotics Middleware Framework의 약자로 모든 유형의 로봇 시스템 간 상호 운용성을 가능하게 하는 ROS 2 기반 opensource 라이브러리&도구입니다. 다중 로봇을 쓰는 프로젝트 진행 차 공부 관련으로 글을 작성 중입니다! 실습 환경 : Ubuntu 22.04, ROS 2 Humble 1. Gazebo repository 설정packages.osrfoundation.org의 Gazebo 패키지를 설정합니다.sudo apt updatesudo apt install -y wgetsudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/u..

Linux에서 USB 장치는 ttyUSB, ttyACM0 등등의 이름으로 연결이 됩니다. 센서를 여러개 쓰는 로봇의 특성 상, serial 포트 권환과 장치 이름을 찾아다니기엔 너무 불편합니다.. 이름과 권한 등을 자동으로 설정시키면 연결 순서에 상관없이 이름과 권한 주기에 편리하다! udev 폴더 내부에서 설정 작업을 진행하겠습니다.  1. 환경raspberry pi 4arduino mega proydlidar x2webcam 먼저 라즈베리파이에 ssh 접속을 합니다.$ ssh subin@192.168.0.~~ 업데이트 후 mc 설치$ sudo apt update$ sudo apt install mc 혹시 모를 장치와 충돌을 막기 위해 brltty를 제거합니다.$ sudo apt remove brltt..