Isaac Lab Setup on Ubuntu 24.04 - Unitree G1 RL LAB (2)

이전 글

Isaac Sim 5.0.0 Setup on Ubuntu 24.04 - Unitree G1 RL LAB (1)

Isaac Sim 5.0.0 Setup on Ubuntu 24.04 - Unitree G1 RL LAB (1)

먼저 Isaac sim을 설치했을 것이다.

• github opensource 기반으로 ver 5.0.0

Isaac Lab git clone

## isacc sim 과 다른 경로상에서
cd ..
git clone -b feature/isaacsim_5_0 <https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git>
cd IsaacLab

 

Isaac Lab에 심볼릭 링크 설정

• isaacsim 5.0은 폴더 명이 소문자로 되어있어서, 심볼릭 링크 경로를 수정했다.
• 경로 잘보고 심볼릭 링크 설정하자.

ln -s ../isaacsim/_build/linux-x86_64/release _isaac_sim

Isaac Lab 설치

./isaaclab.sh -i

python3.12여도 3.11을 환경을 자동으로 구축하는 것 같다.

• Isaac Sim, Isaac Lab 둘 다 그러하다

 

학습!

• headless면 gui 없이 학습됨
  • vram 메모리 사용: 3.3GB
  • 리소스 부하가 적음
  • 학습시간 약 1분
• headless가 없다면 gui 창이 켜지며, 학습되는걸 실시간을 볼 수 있다.
  • 학습시간은 약 8분, 8배 오래걸린다.

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/skrl/train.py --task Isaac-Ant-v0 --headless

SKRL로 학습했다 프랑카가 아닌 개미 학습

• 여기에 강화학습 예시가 더 있다

Reinforcement Learning Scripts — Isaac Lab Documentation

Reinforcement Learning Scripts — Isaac Lab Documentation

훈련된 모델의 성능을 병렬 32개 환경에서 테스트

• model.pt의 경로를 바꿔줘야 한다.

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/skrl/play.py --task Isaac-Ant-v0 --num_envs 32 --checkpoint /PATH/TO/model.pt

• 아까 학습시킨 모델은 이런데에 숨어있다.

• 실행시켜보면 단체로 도망간다 - 오늘 최고의 도파민 부분 수상

요건 Issac Lab에서 제공하는 사전학습된 모델 play

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/skrl/play.py --task Isaac-Ant-v0 --num_envs 32 --use_pretrained_checkpoint

이건 내가 학습시킨 개미를 영상녹화

• 모델 경로 할당 안했는데도 최근 학습한 pt를 가져다 녹화해줬다.

로그 보기

• http://localhost:6006/

./isaaclab.sh -p -m tensorboard.main --logdir=logs

기본 예제까지 잘 된거 보면, 아직 문제 없는 듯?

• 하루내내 해봐서 좌절했는데 gpt가 위로해줬다