Isaac Sim 5.0.0 Setup on Ubuntu 24.04 - Unitree G1 RL LAB (1)

계기

isaac lab기반으로 강화학습하여 g1을 걸어 다니게 하는 unitree github을 발견했다.

 

뭐.. 지식은 하나도 없지만.. 우분투 짬바로

금방 세팅할 수 있지 않을까 했다.

 

이 페이지는 Isaac Sim 설치대한 내용을 다룬다.

 

링크

• Isaac Sim github
• Isaac Lab github
• Isaac Sim Doc → 5.0 버전으로 업데이트 중. 참고만 하기

What Is Isaac Sim? — Isaac Sim Documentation

GitHub - isaac-sim/IsaacLab: Unified framework for robot learning built on NVIDIA Isaac Sim

GitHub - isaac-sim/IsaacSim: NVIDIA Isaac Sim™ is an open-source application on NVIDIA Omniverse for developing, simulating, a

 

호환하는 버전

Isaac Lab Version	Isaac Sim Version	python Version	GCC/G++
feature/isaccsim_5_0 branch	Isaac Sim 5.0	3.11	GCC/G++ 11

 

요구되는 GPU 사양

Min	Recommended	Best
RTX 4080	RTX 5080	RTX PRO 6000 Blackwell Workstation

현재 설치하는 PC 환경

• ubuntu 24.04
• python 3.12
• ros2 jazzy
• cuda 세팅

git lfs 설치 (설치 안 했을 경우)

sudo apt update
sudo apt install git-lfs

 

필수 소프트웨어 종속성

sudo apt-get install build-essential

 

24.04의 GCC/G++ 버전은 13

gcc --version
gcc (Ubuntu 13.3.0-6ubuntu2~24.04) 13.3.0
Copyright (C) 2023 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

g++ --version
g++ (Ubuntu 13.3.0-6ubuntu2~24.04) 13.3.0
Copyright (C) 2023 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

Isaac Sim 5.0은 GCC/G++ 11을 사용해야 한다

sudo apt install gcc-11 g++-11
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 200
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-11 200

선택) GCC/G++ 13으로 다시 되돌리기

• 설치

sudo apt update
sudo apt install gcc-13 g++-13

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-13 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-13 100

• 13 버전으로 selection 넘버 입력하고 enter

sudo update-alternatives --config gcc
There are 2 choices for the alternative gcc (providing /usr/bin/gcc).

  Selection    Path             Priority   Status
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/gcc-11   200       auto mode
  1            /usr/bin/gcc-11   200       manual mode
  2            /usr/bin/gcc-13   100       manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 2

sudo update-alternatives --config g++
There are 2 choices for the alternative g++ (providing /usr/bin/g++).

  Selection    Path             Priority   Status
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/g++-11   200       auto mode
  1            /usr/bin/g++-11   200       manual mode
  2            /usr/bin/g++-13   100       manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 2

버전이 11로 바뀌었는지 확인

gcc --version
gcc (Ubuntu 11.4.0-9ubuntu1) 11.4.0
Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

g++ --version
g++ (Ubuntu 11.4.0-9ubuntu1) 11.4.0
Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

원하는 작업공간 Isaac Sim git clone

git clone <https://github.com/isaac-sim/IsaacSim.git> isaacsim
cd isaacsim
git lfs install
git lfs pull

빌드

• 빌드가 좀 시간이 걸린다.

./build.sh

• 아래처럼 뜨면 설치 완료 (약 10여분 소요)

BUILD (RELEASE) SUCCEEDED (Took 569.09 seconds)

실행

cd _build/linux-x86_64/release
./isaac-sim.sh

• 창이 뜨면 인내심을 갖고 계속 기다리자

log에 Isaac Sim Full App is loaded.가 뜨면 완료

맺음말

다음에 isaac lab 설치하고 g1 돌려보는데 다시 다 뒤집을 수도 있다. ㅎㅎ

 

일단 기록용으로 남겨두려고 한다.